空圧。サーボ。適応フィンガー。アーム先端のツール。

F_把持 > 質量 × 安全率（1.5〜2） × 摩擦係数 + 動的な力。実際には部品質量、ロボットの加速度、グリッパ形状ごとに計算します。

空圧式は安く、単純で、サイクルが速い一方、力の制御は粗いです。電動式は力をプログラムでき、位置のフィードバックも取れますが高価です。同じ部品を大量に扱うなら空圧、品種が変わるなら電動です。

できます。フィンガーの形状は部品形状に合わせます。切削したアルミのフィンガーに、摩耗する面へ鋼のインサートを入れます。特注フィンガーの開発は通常のサービスに含まれます。

真空式は平らな面、つまりパネル、ガラス、基板に向きます。立体物や面の変わる部品には機械式です。それぞれ得意分野が違います。

開閉を合わせたサイクルは通常100〜500 msです。大量のピッキングではさらに速くします。空圧式のほうが電動式より速いのが普通です。

標準的な空圧式で500〜3000ドル、サーボ電動式で2000〜15000ドル、センサ付きの特注適応グリッパで5000〜50000ドルです。